/* GEARMedula.cc -- Objeto principal
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 * Copyright (C) 2008, Diogo F. S. Ramos <diogo.ramos@usp.br>
 * GEAR - Grupo de Estudos Avançados em Robótica
 * <http://www.sel.eesc.usp.br/gear>
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 */

#include "GEARMedula.hh"

/** Construtor do objeto GEARMedula.

    Realiza somente trabalhos triviais, como iniciar booleanos e
    ponteiros.
*/
GEARMedula::GEARMedula()
{
    display_enable_ = false;
    display_ = NULL;
    sim_ = NULL;
}

/** Destroi o objeto GEARMedula.
 */
GEARMedula::~GEARMedula()
{
    if( display_enable_ )
	delete display_;

    if( sim_ )
        delete sim_;
}

/** Inicia o GEARMedula.

    Inicia os principais objetos da aplicação como o control_,
    display_, server e etc.

    Repassa também para cada um dos objetos os parâmetros de entrada
    fornecidos pelo objeto line_args.

    @param line_args Objeto que contêm os parâmetros de entrada.
   
 */
void
GEARMedula::Init( CommLineArgs line_args )
{
    enum robot_version rversion = SUPERBALA;

    if( line_args.getRobotVersionBala() )
        rversion = BALA;
    
    control_.Init( line_args.getServerReal(),
		   line_args.getSerialPath(),
                   rversion);
    monitor_.Init( line_args.getServerReal() );

    if( !line_args.getServerReal() )
    {
	sim_ = new GMSim();
	control_.setSim( sim_ );
	monitor_.setSim( sim_ );
    }
    
    if( line_args.getServerDisplay() )
    {
	display_ = new Display();
	display_->Init( &monitor_ );
	display_enable_ = true;
    }
    
    server.Init( 0, NULL, &monitor_, &control_ );
}

/** Inicia a execução do GEARMedula.

    Método chamado para iniciar as threads dos objetos server e display.
*/
void
GEARMedula::Run()
{
    server.Start(NULL);
    if( display_enable_ )
	display_->Start(NULL);
}
